Disseño y simulacion 3D (II)

Con el diseño ya planteado empezamos a solventar todos los puntos críticos que nos aparecen como una cobertura sobre las partes móviles como protección hacia las personas o a las impurezas externas hacia el husillo (figura 3.1).

La fijación y unión entre ejes podemos verla en la figura 3.2 donde se contempla el uso de rodamientos para el movimiento rotativo y un cojinete lineal para el de traslación también el casquillo trapezoidal para la transmisión de movimiento al husillo a falta de simulación de fuerzas por la torsión que sufren sobre el eje debido al peso y la longitud del brazo

El casquillo d'acoplamiento de motor sobre los ejes de rotacion estan pendientes de diseño ya que tenemos que contemplar la flexion del eje para no forzar el motor con un acoplamiento directo
durante todo este periodo utilizamos materiales y componentes estandard para facilitar la compra y las medidas

figura 3.1

figura 3.2

Disseño y simulacion 3D (I)

En un inicio plantearemos el concepto del diseño que buscamos desarrollar. La distribucion de motores y la colocacion del brazo interno y externo, como la forma de accionamiento del eje Z de translacion
para esto nos simplificaremos a un diseño rudimentario sobreponiendo los motores y aproximando las medidas que buscamos satisfacer se puede observar todo esto en la figura 2.1

En la figura 2.2 se observa el brazo fraccionado, se puede ver el funcionamiento del eje Z mediante un husillo actuando sobre el motor y este conectado a una varilla lisa para hacer un movimiento lineal
para no perder altura de trabajo el brazo externo se encuentra por encima del brazo interno

El motor del brazo interno trabaja sobre la base, queda pendiente la fijación del motor y del eje, de la misma forma el motor del brazo externo.

Bienvenida y Introduccion

Bienvenidos,

Este es un proyecto realizado por la universidad Tecnocampus Mataro Maresme.

Durante la realizacion de este blog disseñaremos un brazo robotico tipo Scara veremos las distintas modificaciones durante el disseño y todo su proceso de fabricacion.

Un Scara, es un robot formado por dos ejes de rotacion y uno de translacion (mirar figura 1.1) utilizado en aplicaciones industriales pensadas en un plano con funciones como distribuir, recoger y colocar, atornillar, entre otras.

figura 1.1

Partiendo de esta base observamos los distintos diseños de los fabricantes actuales.

En el Scara de la figura 1.2 tiene el motor del eje interior en la base del brazo. El motor del eje exterior y del eje de translacion se encuentran sobre el mismo brazo externo. Es el disseño mas utilizado debido a que todos los motores trabajan sobre los ejse sin apenas generar error por repetición.

En el Scara de la figura 1.3 tiene el motor del eje de translacion que se encuentra en la base. El motor del eje interior y el motor del eje exterior se encuentra en el brazo interior. dejando el brazo exterior sin carga. No es un robot muy extendido es capaz de levantar mayores cargas que el disseño de la figura 1.2 debido a que su eje vertical es mas robusto por trabajar desde la base pero es lento en el eje de translacion por tener que levantar la carga mas la suma de las dos bases.

En el Scara de la figura 1.4 tiene todos los motores ubicados en la base quitando gran parte de la inercia generada por su masa haciendolo un robot muy rapido pero incapaz de levantar cargas de cierto peso y con una mayor tendencia al error ya que el movimiento no es aplicado directamente sobre el eje

figura 1.2

figura 1.3

figura 1.4