Ensamblaje (I)

Se adquirió una reductora que fuera compatible con el motor, se realizo unas platinas adaptadas y sin juego para la unión con el motor y también para la base

figura 14.1

La segunda reductora fue comprada en el mercado asiático y no disponía de las mismas prestaciones que la anterior. Ello conllevo el uso de un muelle para retirar el juego que mostraba, se agradece a mecafil empresa especialista en la fabricación de muelles que nos facilitara uno a medida para el proyecto

Tras el ensamblaje este es el aspecto que muestra el brazo de forma provisional para realizar las pruebas de movimiento.

figura 14.2

Primera prueba de movimiento.

Prueba de velocidad y precisión volviendo al punto origen A1.

Estructura (V)

Tras el ensamblaje se vio que los motores acumulaban mucha inercia por tanto la velocidad de desplazamiento tenia que ser muy baja. Se propuso hacer una ampliación de presupuesto utilizando reductoras 50:1 para los nemas 23 y 16:1 para el nema 34 ampliando la velocidad y reduciendo inercias. El cual fue aprobado.

Supuso un seguido de modificaciones como el rediseño de la base para albergar la reductora y la modificación de las platinas de soporte

Se ha realizado el tubo modificado mas dos chapas plegadas en L de 7mm, con dos agujeros uno pasante y otro roscado a metrico 6




Las Chapas son soldadas el uso de los agujeros son los pasantes para fijarla a la mesa de trabajo y los roscados para el equilibrado de la base




Todo ello va fijado en una pletina de 12mm del retal sobrante del soporte del motor.
Se realiza una salida del cabeado de la base con corona de 24mm

Estructura (IV)

Se taladran las pletinas para fijarlas en el tubo de la base con tornilleria de M5 roscado en platina pasante en el tubo (figura 12.1)

figura 12.1

Se taladra a 5,25 el tubo de la base para disponer de cierto juego a la hora de fijar las platinas de esta forma disponemos de cierta tolerancia para corregir errores de desviacion (figura 12.2)

figura 12.2

Se realiza una prueba de resistencia sobre la fuerza cortante en el eje y la suavidad con la que se desplaza con una carga de 30kg en el extremo del eje interior

Se empieza con la construcion del segundo tramo del brazo, Se imprime una plantilla con la que marcaremos todos los puntos de taladrado y cilindrado. (figura 12.3)

figura 12.3

Se taladra cilindra y rosca cada uno de los elementos marcados por cada una de las caras correspondientes.(figura 12.4)

figura 12.4

Se ha realizado un casquillo de 59mm de exterior 24mm de alto y 40mm de interior donde contendra dos rodamientos que formaran parte del codo del brazo robotico esta fijado mediante tornillos de M6 pasantes por el tubo de 40X80 roscados en el casquillo.(figura 12.5)

figura 12.5

Se ensambla todo el conjunto para comprovar errores de fabricacion y es visible su correcto encaje y tolerancias (figura 12.6)

figura 12.6

Mecanizado (III)

Con los rodamientos obtenidos se monta el conjunto con el eje insertando rodamiento-separador-rodamiento formando un solo bloque y mostrando la separacion final entre platinas.(figura 11.1)

figura 11.1

Se ha mecanizado el segundo eje siguiendo un procedimiento similar al primero y se muesta ensamblado en el codo del SCARA donde ira instalado con el acoplamiento del motor visto en la (figura 11.2)

figura 11.2

Se insertan las platinas en cada uno de los rodamientos y se prueba su encaje y juego en la base de la estructura (figura 11.3)

figura 11.3

para ultimar se ha pesado el conjunto de esta forma se tendra una idea de la robustez del cuerpo y del peso final de todo el conjunto (figura 11.4)

figura 11.4